بیا تو پروژه

فصل اول: جايگاه وكاربرد ربات در صنعت

مقدمه ...................................................................................................................................................

2-1-  تاریخچه .....................................................................................................................................................

1-3 کارگاه Work life  2000 ........................................................................................................................

5-1  مديريت منابع انسانـي....................................................................................................................................

6-1  مزایای استفاده از ربات در صنعت..................................................................................................................

1-6- 1 کاهش حجم انبارها و تسهیل در جریان گردش کار ...............................................................................

2-6-1- بهبود کیفیت و افزایش میزان فروش .......................................................................................................

3-6-1- کاهش هزینه های مربوط به ضایعات و دو باره کاری ............................................................................

4-6-1- کاهش حوادث ناشی از کار و افزایش ایمنی در آن..................................................................................

5-1-6- کاهش هزینه های ناشی از تغییر خط تولید............................................................................................

تجزیه و تحلیل اقتصادی استفاده از ربات در فرایند تولید...........................................................................

مدت زمان بازگشت سرمایه (The Payback Period) ...............................................................
سود سرمایه گذاری: (Return on Investiment ROI) ...........................................................

فصل دوم: مشخصات ربات های صنعتی

2- مقدمه..............................................................................................................................................................

اجزای رباتهای صنعتی...............................................................................................................................

2-1-1- واحد مکانیکی.....................................................................................................................................

2-1-2   کنترل کننده(Contoroller) ............................................................................................................

-سیستم کنترل نقطه به نقطه (Point to point serro controlled Robots) .....................

2-2-1-2- سیستم کنترل حرکت  پیوسته ...........................................................................................................

ترکیب دو روش نقطه به نقطه و مسیر پیوسته...................................................................................
رباتهای با مسیر کنترل شده.............................................................................................................
منبع قدرت (Power supply) .........................................................................................................

4-1-2    حساسه ها (sensors) .........................................................................................................................

1-4-1-2- حساسه های نیرو و ممان (Force and moment sensors) ........................................................

حساسه های لامسه ای (Touch sensors) ..................................................................................
حساسه های مجاورتی (Proixinity sensors) ..........................................................................
حساسه های مکان و حرکت (Location and motion sensors) ...........................................
حساسه های بینایی...........................................................................................................................
شکل هندسی بازو.................................................................................................................................

3-2  تعاریف و اصطلاحات فنی..........................................................................................................................

1-3-2  درجات آزادی.....................................................................................................................................

2-3- 2  فضای کاری ربات (work space) .................................................................................................

بار مجاز(pag load) ........................................................................................................................
سرعت ربات.....................................................................................................................................
دقت (Acuracy) ...........................................................................................................................
تکرارپذیری(Repeatabilty) .........................................................................................................

4-2  نکاتی در مورد استفاده از ربات صنعتی در یک فرآیند تولیدی مکانیزه........................................................

فصـل سوم: ربات صنعتی جوشکار

3-1   مشخصه های عمومی................................................................................................................................

2-3   بازوی مکانیکی........................................................................................................................................

1-2-3   پیکربندی یا شکل مهندسی بازو...........................................................................................................

2-2-3   درجات آزادی....................................................................................................................................

3-2-3  تکرارپذیری.........................................................................................................................................

4-2-3  بار مجاز(Pag load) .......................................................................................................................

5-2-3  سرعت حرکت.......................................................................................................................................

6-2-3  سیستم محرک........................................................................................................................................

7-2-3  دقت در مکان­یابی نقاط..........................................................................................................................

8-2-3  موارد متفرقه .........................................................................................................................................

3-3   سیستم کنترل.................................................................................................................................................

1-3-3   سخت افزار..............................................................................................................................................

2-3-3   نرم افزار.................................................................................................................................................

2-2-3-3- روش برنامه ریزی راهنمایی................................................................................................................

3-2-3-3- روش برنامه ریزی (workthrough) ..............................................................................................

3-4    ویژگی های سیستم جوشکاری...................................................................................................................

1-4-3   توانایی چند عملیاتی بودن.......................................................................................................................

2-4-3   کنترل خودکار ولتاژ (Automatic voltage control): ...................................................................

3-4-3  تصحیح مسیر درز جوش............................................................................................................................

4-4-3  مشخص کردن برخورد..............................................................................................................................

5-3  پارامترهای ورودی و خروجی در فرآیند جوشکاری.....................................................................................

6-3  استفاده از ربات برای کنترل پارامترهای ورودی جوشکاری............................................................................

فصل چهارم:جوشکاری با کامپیوتر (cws) و نمونه هايي از ربات جوشكار

4-1-  آشنایی با CWS..........................................................................................................................................

4-2-CWS  چگونه کار می­کند؟..........................................................................................................................

4-3- دستگاه شبیه ساز جوشکاری Simulator................................................................................................

4-3-1- دستگاه شبیه‌ساز مدل ETS-OIM......................................................................................................

4-3-2-  امکانات دستگاه ETS-OIM.............................................................................................................

4-3-3- ویژگی های فنی دستگاه.........................................................................................................................

4-3-4- اجزای متعلقات شبیه ساز.......................................................................................................................

4-3-5- روش کار و انتخاب حالت......................................................................................................................

4-3-6-  نحوه محاسبه خطاها از طریق دستگاه OIM- ETS.................................................................................

4-4  ساخت روبات جوشکار در داخل کشور........................................................................................................

فصل پنجم :طراحی مکانیزم و اجزاء و سیستم های عمل کننده هیدرو لیکی ربات های صنعتی

5-1- طراحی مکانیزم ..........................................................................................................................................

5-1-1- طراحی مکانیزم اصلی .............................................................................................................................

5- 1-2- طراحی مکانیزم غلتش ( ROLL ) در مچ ............................................................................................

5-1-3- طراحی مکانیزم گریپ .............................................................................................................................

2- 5 طراحی اجزاء اولیه ......................................................................................................................................

1 – 2 – 5 – مشخصات کلی .................................................................................................................................

2-2-5 : طراحی اجزاء مکانیزم اصلی ...................................................................................................................

3-2-5 طراحی اجزاء مکانیزم مچ و گریپ..............................................................................................................

3-5 طراحی مدار سیستمهای عمل کننده ( هیدرولیک) ..........................................................................................

1-3-5 شرایط خاص و انتظارات از سیستم هیدرولیک............................................................................................

2-3-5 طراحی بخش تولید فشار، دبی و ایجاد فشارهای لازم.................................................................................

3-3-5 طراحی مدارهیدولیک بخش ویژه محورهای B,C....................................................................................

4-3-5 طراحی مدارهیدرولیک بخش ویژه محور A.............................................................................................

5-3-5 طراحی مدار هیدرولیک بخش ویژه محور D ( هیدروموتور) ....................................................................

6-3-5 طراحی مدارهیدورلیک بخش ویژه گریپ..............................................................................................

منابع...................................................................................................................................................................99

 

 

 

 

 

چکيده:

گزارش حاضر به منظور پژوهش بر روی رباتهای صنعتی تهیه شده است. که درآن جایگاه و کاربرد رباتها در صنعت، مزایای استفاده از رباتها، تجزیه و تحلیل اقتصادی استفاده از ربات در فرایند های تولیدی و همچنین متداولترین کاربرد ربات در صنعت آمده است و همچنین با رباتها و بخش های اصلی آن، اصطلاحات فنی در این علم آشنا می شویم. و در فصل سوم رباتهای صنعتی جوشکار مورد بررسی قرار گرفته است و پارامترها و ویژگی هایی که در انتخاب رباتهای  جوشکار باید مورد توجه قرار گیرد بیان می گردد در فصل چهارم سیستم های خودکار جوشکاری به کمک کامپیوتر(CWS) بررسی شده است که درآن نحوه کار با CWS توضیح داده شده است و همچنین در مورد دستگاه شبیه ساز جوشکاری (Simulator) که هدف  آن ایجاد شرایطی برای تجزیه و تحلیل آسانتر جوشکاری می باشد بحث شده است و اجزا و متعلقات آن و نحوه محاسبه خطاها از طریق این دستگاه بررسی شده است. در فصل پنجم نمونه ای از ساخت ربات جوشکار در داخل کشور و استفاده از ربات جوشکار در صنعت کشتی سازی آورده شده است. در فصل پنجم طراحي مكانيزم و اجزاي اوليه روبات با استفاده از آموخته‌هاي رشته مكانيك انجام شده است و در ادامه طراحي سيستم‌هاي عمل‌‌كننده (هيدروليك) با همكاري شركت فستو آمده است.