بیا تو پروژه

چکیده

مقدمه .................................................................................................................................................1

فصل اول :مدلسازی سینماتیکی رباتها

1-1- مقدمه ....................................................................................................................................3

1-1-1- موقعیت و جهت یک جسم صلب ...........................................................................................3

2-1-1-تبدیلات مختصات ..............................................................................................................4

3-1-1-تبدیلات همگن.........................................................................................................................6

2-1-مدل سازی سینماتیکی رباتهای صنعتی I ......................................................................................8

1-2-1-زنجیرهای باز سینماتیکی ...................................................................................................8

2-2-1-نامگذاری دناویت – هارتنبرگ ..............................................................................................10

3-2-1-معادلات سینماتیکی  .........................................................................................................13

3-1- سینماتیک معکوس ربات صنعتی  ............................................................................................14

4-1-مدلسازی سینماتیکی رابتهای صنعتی II(حرکت دیفرانسیلی) .....................................................15

5-1- مدلسازی سینماتیکی حرکات آنی  ..................................................................................16

1-5-1-روابط دیفرانسیلی ................................................................................................................16

6-1- سینماتیک آنی معکوس .............................................................................................................19

1-6-1- نرخ حرکت مقرره .............................................................................................................19

فصل دوم :استاتیک رباتهای صنعتی

1-2تجزیه وتحلیل نیروها و ممانها .............................................................................................21

1-1-2تعادل نیروها و ممانها .........................................................................................................21

2-1-2-گشتاور معادل مفاصل .....................................................................................................23

3-1-2-رابطه نیروی نقطه انتهایی و گشتاورهای مفاصل  ...............................................................23

4-1-2-تبدیلات نیروها و ممانها .......................................................................................................24

2-2سختی ...................................................................................................................................25

1-2-2-تجزیه وتحلیل قابل قبول نقطه انتهایی  ..................................................................................26

3-2-ماتریس ژاکوبین ....................................................................................................................27

1-3-2-روش اول محاسبه ماتریس ژاکوبین ....................................................................................28

2-3-2- روش دوم محاسبه ماتریس ژاکوبین ....................................................................................30

فصل سوم : مدلسازی دینامیکی رباتهای صنعتی

1-3-دینامیک لاگرانژی .................................................................................................................33

1-1-3-مدلسازی دینامیکی ربات به روش لاگرانژین  ..............................................................33

2-3-تانسور اینرسی ربات  ..........................................................................................................34

3-3- استخراج معادلات حرکت ...................................................................................................36

 4-3-دینامیک معکوس ..............................................................................................................37

5-3مدل لاگرانژین به روش بازگشت پذیر (Recurssive) ..........................................................39

فصل چهارم : طراحی روبات به روش نیوتن -  اویلر

1-4- مقدمه ..........................................................................................................................41

2-4- طراحی روبات با دو درجه آزادی .....................................................................................41

1-2-4 - روش نیوتن – اویلر در طراحی روبات با دو درجه آزادی  .......................................42

2-2-4- شکل بسته معادلات نیوتن – اویلر ................................................................................49

3-4- حل معادلات روبات به روش سینماتیکی ....................................................................51

پیوست

منابع ........................................................................................................................................56