بیا تو پروژه

فصل اول

1-1 مقدمه .......................................................................................................................................................2

2-1) روش شناسي طراحي سينماتيكي ..............................................................................................................3

3-1) لينك ها واتصا ل ها .................................................................................................................................5

4-1) زنجير هاي سينماتيكي ومكانيزمها وماشين ها ............................................................................................10

5-1) سينماتيك مكا نيزم ها .............................................................................................................................12

6-1) مكانيزمهاي صفحه اي ،كروي وفضايي ....................................................................................................13

7-1 ) معكوس سازي سينماتيكي ......................................................................................................................17

فصل دوم (مفاهيم اساسي تئوري گراف ها)

1-2 تعاريف ....................................................................................................................................................19

1-1-2) درجه يك نقطه ..................................................................................................................................19

2-1-2) گذرها ومدارها ..................................................................................................................................20

3-1-2) گرافها ي متصل وزيرگرافهاواجزاء ......................................................................................................20

4-1-2) مفصل بندي نقاط وپل ها وبلوك ها ....................................................................................................20

5-1-2) خطوط موازي وزنجيرها وگرافها ي چند گانه ......................................................................................21

6-1-2) گرافهاي جهت دار وگرافها ي ريشه دار ..............................................................................................21

7-1-2) گراف كامل ودوقسمتي (Bipartite) ................................................................................................22

8-1-2) گراف متناظر (Isomorphism) ......................................................................................................22

2-2) درخت ....................................................................................................................................................23

3-2) گرافهاي صفحه اي .................................................................................................................................24

4-2) درخت پوشا وچرخه هاي پايه اي ............................................................................................................26

5-2) معادله اويلر .............................................................................................................................................26

6-2) مشخصه هاي مكان شناسي گراف هاي صفحه اي .....................................................................................28

7-2) ماتريس به نمايندگي ازگراف ..................................................................................................................29

1-7-2) ماتريس مجاورت ................................................................................................................................29

2-7-2) ماتريس هاي تلاقي .............................................................................................................................31

3-7-2) مدارهاي ماتريسي ...............................................................................................................................34

4-7-2) ماتريس مسير ......................................................................................................................................35

8-2) گرافهاي منقبض شده ..............................................................................................................................37

9-2) گراف هاي دوگانه ..................................................................................................................................40

فصل سوم (نمايش ساختاري از مكانيزم)

1-3 مقدمه .......................................................................................................................................................44

2-3- نمایش نموداری کاربردی .......................................................................................................................45

3-3- نمایش ساختاری .....................................................................................................................................47

4-3- نمایش گراف .........................................................................................................................................49

1-4-3 مزیت استفاده از روش نمایش گراف ....................................................................................................50

5-3 نمایش ماتریسی ........................................................................................................................................54

1-5-3 ماتریسی مجاورت ................................................................................................................................54

2-5-3 ماتریسی تلاقی .....................................................................................................................................55

فصل چهارم (آنالیز ساختاری از مکانیزم ها)

1-4 مقدمه .......................................................................................................................................................58

2-4- مطابقت بین مکانیزم وگرافها ...................................................................................................................58

3-4 درجه های آزادی .....................................................................................................................................59

4-4 معیار قابلیت حرکت حلقه .........................................................................................................................63

6-4 دسته بندی لینک ها ..................................................................................................................................66

7-4- بخش بندی زنجیره های لینگ دوگانه .....................................................................................................68

8-4 تناظر ساختاری .........................................................................................................................................72

9-4 گروه تبدیل وگروه اتومورفیسم .................................................................................................................74

1-9-4 گروه ....................................................................................................................................................74

2-9-4 گروه های اتو مور فیسم ........................................................................................................................75

10-4 شناسایی تناظر ساختاري ..........................................................................................................................77

1-10-4 شناسایی با کلاس بندی ......................................................................................................................78

2-10-4- شناسایی با کمک چند جمله ای  مشخصه .........................................................................................79

3-10-4  کد بهینه ............................................................................................................................................81

4-10-4 کد درجه ...........................................................................................................................................85

11-4 زنجیره های سینماتیکی نسبتاً قفل  ...........................................................................................................86

فصل پنجم(تعیین شماره ی گراف های زنجیر های سینماتیکی)

1-5 مقدمه .......................................................................................................................................................89

2-5 تعیین شماره ی گرافهای منقبض شده ........................................................................................................90

3-5 تعیین شماره ی گرافهای مرسوم ................................................................................................................95

4-5- اطلس گرافهای زنجیرهای سینماتیکی ...................................................................................................100

فصل ششم(کلاس بندی مکانیزم ها)

1-6 مقدمه .....................................................................................................................................................102

2-6 مکانیزم های صفحه ای ...........................................................................................................................103

1-2-6 اهرم بندی های صفحه ای ..................................................................................................................103

اهرم بندی یک درجه آزادی صفحه ای ...........................................................................................................104

اهرم بندی دو درجه آزادی صفحه ای .............................................................................................................111

اهرم بندی های سه درجه آزادی صفحه ای .....................................................................................................114

2-2-6 مکانیزم های دنده ای صفحه ای ..........................................................................................................116

مکانیزم های دنده ای 5و4 ..............................................................................................................................116

حلقه ی مستقل1 .............................................................................................................................................117

دوحلقه مستقل ...............................................................................................................................................118

مکانیزم های دنده ای (6و5) ...........................................................................................................................118

3-2-6-مکانیزم های با دامک صفحه ای ........................................................................................................121

3-6- مکانیزم های کروی ..............................................................................................................................122

4-6 مکانیزم های فضایی ................................................................................................................................123

مکانیزم های یک درجه آزادی فضایی ...........................................................................................................125

زنجیرهای 4لینکی ..........................................................................................................................................126

زنجیرهای 5 لینكی .........................................................................................................................................127

زنجير هاي شش لينكي ...................................................................................................................................127

زنجیر های 7 لینکی .......................................................................................................................................127

2-4-6- مکانیزم های چند درجه آزادی وچند حلقه ای .................................................................................128

پيوست A ......................................................................................................................................................129

حل m معادله ي خطي با n مجهول ................................................................................................................129

پيوست B (اطلس گراف هاي منقبض ) ..........................................................................................................131

پيوست C (اطلس گراف هاي زنجير هاي سينماتيكي ) .....................................................................................131

پیوست D اطلس اهرم بندی های میله ای صفحه ای ........................................................................................137

پيوست E  (اطلس زنجير هاي سينماتيكي يك درجه آزادي فضايي) ...............................................................149

پيوست F(اطلس مجموعه ي دنده اي اپي سيكليك) .......................................................................................151

مراجع ............................................................................................................................................................161